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作用：连接角度转换，旋向的转换，扭矩传递。

特点：模块化设计，传动平稳，承载能力强，寿命长，振动小。

基本参数：承载能力：10NM-5000NM；i=1~5（一般常用速比为1）；适配功率：1.5KW~300KW；%ED：≤ 90%；电机驱动，液压驱动，气压驱动，特别适合普通的电机驱动的场合。